Бионическая рука — управление через USB и BLE
Технические характеристики BrainCo Revo II
Полные технические характеристики взяты из документации разработчика BrainCo Revo II.
Физические и кинематические
| Продавец | БрэйнКо |
| Модель | Revo II (левосторонняя конфигурация) |
| Общая глубина резкости | 6 (большой палец 2 ГРИП + указательный/средний/кольцевой/мизинец 1 ГРИП каждый) |
| Большой палец, ГРИП | Сгибание + ротация (ротация = сгибание × 0,4) |
| Палец ГРИП | По 1 ГРИП сгибания: указательный, средний, кольцевой, мизинец |
| Диапазон позиций | 0,0 = полностью открыт · 1,0 = полностью закрыт (нормированный поплавок) |
| Диапазон проводного протокола | Целое число 0–100 (процент закрытия) |
Интерфейс USB-CDC
| USB-интерфейс | USB-CDC (виртуальный COM-порт) |
| Linux-устройство | /dev/ttyACM0 |
| Скорость передачи данных | 115200 (точно — другой тариф не работает) |
| Зависимость Python | pyserial |
Bluetooth с низким энергопотреблением (BLE) ГАТТ
| UUID службы BLE | 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| Запись характеристики | 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| Уведомить Характеристика | 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| Зависимость Python | bleak |
Командный протокол
| Формат | JSON с символом новой строки в кодировке UTF-8. |
| set_finger | {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} — Н: 0–4, П: 0–100 |
| set_pose | {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} — все пять позиций атомарно |
| калибровать | {"cmd":"calibrate"} — зафиксировать ограничения хода прошивки |
Тайминг в режиме фортепиано
| Этап 1. Расширение | 20 мс, положение пальца при наведении (0,15 = закрытие 15 %) |
| Этап 2 — Поездка | 30 мс, переход на глубину нажатия (0,55–0,95 пропорционально скорости) |
| Фаза 3 — Удержание | Настраиваемая продолжительность — клавиша нажата |
| Фаза 4 — Отвод | 20 мс, подъем обратно в положение зависания |
| Диапазон глубины нажатия | от 0,55 (скорость=0,0) до 0,95 (скорость=1,0) |
| Позиция наведения | 0,15 (закрытие 15% — нейтральное, готово к печати) |
| Параллельные прессы | Да — асинхронная блокировка для каждого пальца, отсутствие пропущенных заметок |
Калибровка
| Шаг калибровки | 120 мс на палец (последовательность волн: большой палец → мизинец) |
| Волновой узор | Открыто → близко к 90% → открыто (на палец) |
| Положение после калибровки | Все пальцы останавливаются при наведении (закрытие 15%). |
| Задержка урегулирования (начало) | 300 мс до начала волны |
Телеметрия и SDK
| Скорость телеметрии | 10 Гц по умолчанию (настраиваемый) |
| Агент платформы | brainco_revo_agent.py |
| Зависимости Python | pyserial (USB) · bleak (БЛЕ) · websockets (платформа) |
| URDF | Доступно для ROS1 и ROS2. |
| Поля снимков | подключено, режим, позиции (float[5]),position_dict, is_pressing, Any_pressing, current_note, command_count |