Ракета-носитель К1 — Ориентация блока 0

Краткое руководство: Прежде чем начать

Прочтите это перед включением K1. На этой странице представлен полный контрольный список оборудования, требования безопасности, оценки времени, предварительные требования к программному обеспечению и варианты моделирования. Настройка гуманоида более сложна, чем настольная рука — планируйте соответственно.

Прочтите сначала

Безопасность превыше всего

Booster K1 представляет собой полноразмерный двуногий гуманоид весом около 55 кг. В отличие от манипулятора настольного робота, при неправильном использовании он может упасть, раскачивать конечности и нанести серьезную травму. Эти правила не подлежат обсуждению.

См. полная страница безопасности подробные протоколы рабочего пространства, требования к средствам индивидуальной защиты и процедуры реагирования на инциденты.

Время

Сколько времени это займет?

Установка гуманоида значительно сложнее, чем настольная рука. Планируйте минимум на два дня. Не торопитесь с мерами безопасности и калибровки.

Безопасность и рабочее пространство
~45 м
Очистите зону, установите защитный коврик, проверьте кнопку аварийного останова, проверьте соединения.
Распаковка оборудования
~30 м
Распакуйте, проверьте, подключите блок питания и Ethernet.
Сеть и загрузка
~30 м
Конфигурация Ethernet (192.168.10.10), SSH, сервисная проверка
установка SDK
~45 м
Ubuntu, Python SDK, мостовой узел ROS2
Первый тест движения
~1 час
ВЛАЖНОСТЬ → ПОДГОТОВКА → первые команды ХОДЬБЫ с корректировщиком
Верхняя часть тела и телеоп
~1 час
Управление позой головы, жестами рук, режим CUSTOM (с приспособлением)

Общее время первого дня: примерно 4 часа для первоначальной настройки и первого теста передвижения. Для сбора данных и настройки телеоперации обычно требуется второй сеанс.

Что вам нужно

Контрольный список оборудования

Все, что должно присутствовать перед включением К1. Не пропускайте предметы. Товары с пометкой «в коробке» поставляются вместе с K1.

  • ✓
    Бустерная установка К1 В коробке — полноразмерный двуногий гуманоид, 22 ГРИП, ~55 кг. Обращайтесь с упаковкой как минимум вдвоем.
  • ✓
    Блок питания и кабель переменного тока В коробке — фирменный блок питания Booster. Убедитесь, что он не поврежден. Не заменяйте сторонние поставки.
  • ✓
    Блок аварийной остановки (e-stop) В коробке — проводная кнопка электронного стопа. Проверяйте его во время каждой тренировки, прежде чем начинать движение. Это обязательно.
  • ✓
    Сетевой кабель (Cat5e или выше, ≥2 м) Не входит в комплект — подключает ваш хост-компьютер напрямую к порту Ethernet K1. K1 использует проводной интерфейс Ethernet по адресу 192.168.10.102; на вашем компьютере должен быть установлен адрес 192.168.10.10.
  • ✓
    Коврик безопасности (≥4 м × 4 м, пенопласт или резина) Не входит в комплект — требуется под трассой К1 и вокруг нее во время всех занятий. Хорошо подойдет гимнастический коврик или резиновый пол в спортзале. Это защищает и робота, и людей.
  • ✓
    Свободная площадь пола 3 м × 3 м Не входит в комплект поставки — уберите всю мебель, кабели и предметы из рабочей зоны. Закрепите все кабели, проходящие через пол.
  • ✓
    Хост-компьютер под управлением Ubuntu 22.04 Не входит в комплект поставки — рекомендуется установка родной Ubuntu. Минимум: 16 ГБ ОЗУ, диск объемом 100 ГБ, Intel i7 или аналогичный. Скачать Убунту →
  • ✓
    Второй человек (корректировщик) Требуется во время всех тестов на передвижение. Никогда не используйте только режимы «ХОДЬБА» или «ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ». Роль корректировщика состоит в том, чтобы нажать кнопку аварийной остановки, если это необходимо.
Предварительные требования к программному обеспечению

Что установить перед началом работы

The Страница программного обеспечения подробно описывает каждый шаг. Это краткое изложение, чтобы вы могли подготовиться заранее.

Операционная система

Ubuntu 22.04 LTS (Джемми). Требуется для совместимости с ROS2 Humble и Booster SDK. macOS и Windows не поддерживаются для аппаратной работы.

Питон

Python 3.10+ (входит в состав Ubuntu 22.04). Установите pip и venv:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

Ускоритель SDK

pip install booster_robotics_sdk_python

Официальный пакет PyPI. Предоставляет интерфейс Python для всех режимов управления K1. См. Страница программного обеспечения для полной настройки.

ROS2 Скромный

Требуется для интеграции управления всем телом и моста ros2_control. Полная установка занимает ~20 минут:

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

Моделирование (опционально — оборудование не требуется)

✓ Доступно моделирование

MuJoCo и NVIDIA Isaac Sim поддерживают модель Booster K1 URDF (входит в состав SDK). Вы можете протестировать политику передвижения и управления верхней частью тела в симуляции перед развертыванием на реальном роботе:

pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.py

Для поддержки гуманоида Исаака Сима требуется графический процессор NVIDIA и лицензия Isaac. См. Программное обеспечение → Раздел «Моделирование» для настройки.

Конечная цель

Что вы можете сделать после полной установки

После завершения всех этапов настройки — безопасности, сети, SDK, передвижения и телеоперации — вы сможете:

✓ Управляйте устойчивым положением, ходьбой и боковым движением с помощью Python SDK.
✓ Считывайте и управляйте всеми 22 состояниями суставов в режиме реального времени через Ethernet.
✓ Управляйте положением головы и жестами рук верхней части тела с помощью предопределенных примитивов движения.
✓ Запустите узел моста ROS2, чтобы интегрировать K1 в полный конвейер ros2_control.
✓ Передавайте полную совместную телеметрию на платформу RoboticsCenter через k1_agent.py.
✓ Запишите наборы демонстрационных данных всего тела и запустите моделирование MuJoCo для тестирования политики.
Поддерживать

Как получить помощь

Установка «Гуманоид» имеет большую площадь поверхности, чем настольный кронштейн. Используйте эти ресурсы, когда застрянете.

💬

Форум SVRC

Публикуйте вопросы по настройке, делитесь сборками и получайте ответы от сообщества и команды SVRC. Укажите свою версию Ubuntu и точное сообщение об ошибке.
🐞

Проблемы с GitHub

Ошибки SDK, вопросы по API и проблемы, связанные с оборудованием. Проверьте существующие проблемы, прежде чем открывать новые.
👩‍💻

Общий форум

Более широкие вопросы гуманоидной робототехники и машинного обучения. Пометьте свой пост тегом «booster-k1» для более быстрой маршрутизации.
✉️

Прямая поддержка

Свяжитесь с командой SVRC по вопросам аппаратного обеспечения, вопросам гарантии и запросам корпоративной поддержки.

Готовый? Прочтите «Сначала безопасность», а затем начните установку.

Страница безопасности обязательна к прочтению всем новым операторам K1. Затем перейдите к полному руководству по установке.

Читать страницу безопасности → Запустить Руководство по установке → Запрос К1