Рабочее пространство
Рабочее пространство робота — это набор всех позиций (и ориентаций), которые может достичь конечный эффектор с учетом кинематической структуры робота и ограничений суставов. Достижимое рабочее пространство — это все позиции, которые конечный эффектор может достичь по крайней мере в одной ориентации; ловкое рабочее пространство — это меньшее подмножество, достижимое в каждой ориентации — наиболее полезный регион для задач манипуляции, требующих произвольных углов подхода. Анализ рабочего пространства информирует планировку ячейки (насколько далеко должны быть роботы и детали), выбор робота (соответствие досягаемости расположению задачи) и планирование движения (определение путей без сингулярностей по всему рабочему пространству). Смотрите это на практике: магазин товаров →