Назад к Glossary
Визуальное распознавание мест
Определение местоположения робота путём распознавания ранее виденного места из текущих наблюдений камеры. Системы визуального распознавания мест (VPR) извлекают наиболее похожее сохранённое изображение из базы данных карты. Методы варьируются от ручных (DBoW2, VLAD) до обучаемых (NetVLAD, AnyLoc). VPR является основным триггером замыкания цикла в визуальном SLAM и обеспечивает глобальную переустановку позы.