Назад к Glossary
Планирование задач и движений
Интегрированная система планирования, которая объединяет символическое планирование задач (определение того, какие действия выполнять и в каком порядке) с геометрическим планированием движений (поиск траекторий без столкновений для каждого действия). Решатели TAMP чередуют логический поиск и проверку геометрической осуществимости. Они позволяют выполнять манипуляции на длительных горизонтах, рассуждая как об абстрактной структуре задачи, так и о физических ограничениях.