Назад к Glossary
Фаза опоры
Часть цикла ходьбы, когда нога находится в контакте с землёй, несёт вес и толкает робота. Во время фазы опоры нога передаёт GRF от стопы к корпусу. Контроллеры фазы опоры должны поддерживать стабильный контакт (оставаться в пределах конуса трения) при отслеживании желаемой траектории центра масс. Ноги на основе SEA измеряют силы фазы опоры непосредственно из деформации пружины.