Назад к Glossary
Интерполяция сплайнами
Интерполяция гладкой кривой через набор точек данных с использованием кусочно-полиномиальных функций (сплайнов), которые непрерывны и имеют непрерывные производные в точках соединения (узлах). Кубические сплайны гарантируют непрерывность C2. При генерации траектории робота сплайны интерполируют между промежуточными точками для создания гладких, дифференцируемых траекторий суставов в пределах ограничений скорости и ускорения.