Назад к Glossary
Квазипрямой привод
Комбинация мотора и редуктора с низким передаточным числом (обычно 4:1–10:1), сохраняющая большую часть обратной управляемости прямого привода при увеличении выходного крутящего момента. Популяризирована MIT Cheetah и последующими четвероногими роботами, квазипрямые приводы обеспечивают проприоцептивное измерение силы через измерение тока мотора, исключая необходимость в отдельных датчиках силы и крутящего момента.