Непредхватывающая манипуляция
Непредхватывающая манипуляция — это манипулирование объектами без их захвата, используя толкание, прокатывание, поворот, переворачивание, наклон или другие стратегии контакта, которые используют гравитацию и трение поверхности. Например, толкание коробки по столу для её позиционирования или лёгкий толчок колышка в вертикальное положение перед захватом. Непредхватывающие стратегии могут переместить объекты в захватываемые конфигурации, переместить предметы, слишком большие для захвата, или работать в загромождённых сценах, где подход с захватом невозможен. Планирование непредхватывающих действий требует моделирования квазистатической или динамической механики объектов и физики контакта, что делает это активной областью исследований на пересечении манипуляции и планирования движения. Смотрите это в действии: аппаратный магазин →