MoveIt
MoveIt — наиболее широко используемый фреймворк планирования движений с открытым исходным кодом для робототехнических манипуляторов, первоначально разработанный в Willow Garage и в настоящее время поддерживаемый PickNik Robotics. MoveIt 2 работает на ROS 2 и предоставляет планировщики (OMPL, CHOMP, PILZ), планирование декартовых траекторий, проверку столкновений относительно сцены планирования MoveIt, плагины кинематики (KDL, IKFast, TracIK) и интеграцию планирования захватов. Это стандартный промежуточный слой между политикой обучения робота (которая выводит желаемые позы конечного эффектора или промежуточные точки) и низкоуровневым контроллером суставов, который выполняет гладкие, свободные от столкновений траектории на физическом роботе. Смотрите это в действии: Robotics Academy →