Назад к Glossary
Harmonic Drive
Компактный редукторный механизм (также называемый волновой передачей), который достигает очень высоких передаточных чисел (50:1–200:1) в малом объеме с практически нулевым люфтом. Широко используется в суставах манипуляторов (UR, Franka, KUKA) благодаря компактности и точности. Недостатки включают ограниченную обратимость, нелинейное трение и характерную гибкость, которая должна моделироваться в высокопроизводительных регуляторах.