Sistema de Mão Dextróide
Especificações do LinkerBot O6
Especificações técnicas completas para o sistema de mão destroça LinkerBot (Juqiao) O6.
Mecânico
| Fornecedor | LinkerBot / Linker / Juqiao |
| Modelo | Sistema de Mão Destroça O6 |
| Dedos | 5 por mão — sensores de curvatura individuais (do polegar ao mínimo) |
| Suporte para a mão | Esquerda e direita, operação bilateral simultânea |
| Tipo de controlador | Controlador de teleoperação estilo luva |
Sensing
| Sensores de flexão de dedos | 5 por mão; cada uint8 mapeado para 0–180°; normalizado para [0.0, 1.0] pelo SDK |
| Regiões de pressão tátil | 16 por mão; cada uint8, pressão relativa (0 = sem contato) |
| Resolução de timestamp | Contador de microsegundos do lado do dispositivo para alinhamento de quadros |
Elétrico e Interface
| Interface | USB Serial — /dev/ttyUSB0 (Linux) ou COM* (Windows) |
| Taxa de transmissão | 921600 (deve corresponder exatamente — outras taxas produzem quadros corrompidos) |
| Compatibilidade do adaptador | Chips FTDI ou CH340 recomendados; alguns adaptadores de baixa qualidade não suportam 921600 |
| Comprimento do cabo | Use cabos com menos de 1 m para operação confiável a 921600 |
Protocolo serial (enquadramento Juqiao)
| Campo | Bytes | Valor / Notas |
|---|---|---|
| Cabeçalho mágico | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 — preâmbulo fixo em cada pacote |
| Comprimento | 1 | Contagem de bytes da carga útil (excluindo cabeçalho e checksum) |
| Carga útil | variável | Ângulos de flexão dos dedos (5×2 bytes), pressão tátil (16×2 bytes), timestamp do dispositivo |
| Checksum | 1 | XOR de todos os bytes da carga útil |
O SDK lida com toda a estruturação, validação de checksum e remontagem de pacotes internamente. A análise do protocolo bruto é necessária apenas ao implementar um agente personalizado fora do SDK.
Software e SDK
| Pacote SDK | roboticscenter (Python 3.9+, via PyPI) |
| instalar | pip install roboticscenter |
| Tipo de dispositivo da plataforma | linker_hand |
| Tipo de dispositivo SDK | linker_o6 |
| Módulo do agente | linker_agent |
| Formato da URL da sessão | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
Formato de Coleta de Dados (por quadro)
| Sinal | Forma | Descrição |
|---|---|---|
| Ângulos de flexão dos dedos | [5] × 2 mãos | Curvatura normalizada por dedo, 0.0 (aberto) a 1.0 (totalmente fechado) |
| Pressão tátil | [16] × 2 mãos | Pressão relativa por região, 0.0–1.0 |
| Carimbo de data/hora | float64 | Carimbo de data/hora Unix com resolução em microssegundos |
| ID do dispositivo | str | linker_hand |
| ID da Sessão | str | Identificador de sessão atribuído pela plataforma |
| Bytes brutos | bytes | Pacote original de rede, arquivado para reanálise |
Os episódios são armazenados como arquivos JSONL (um quadro por linha) com um manifesto acompanhante. Os dados estão prontos para upload no navegador de episódios da Fearless Platform imediatamente após a gravação ser interrompida.