Comunidade LinkerBot O6

Qual taxa de baud o LinkerBot O6 usa?

O O6 se comunica exatamente a 921600 baud via USB Serial. Conectar em qualquer outra taxa de baud produz quadros corrompidos. Chips USB para UART padrão FTDI e CH340 suportam essa taxa; alguns adaptadores genéricos de baixa qualidade não. Verifique seu adaptador com rc devices antes de solucionar problemas na camada de aplicação.

A porta não é detectada no Linux. O que devo verificar?

Primeiro, confirme se o dispositivo aparece no nível do sistema operacional:

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

Se a porta não aparecer, o driver USB pode não estar carregado ou seu usuário não tem acesso. Adicione-se ao dialout grupo e faça login novamente: sudo usermod -aG dialout $USER. Está prestes a aparecer, mas rc devices não detectar o O6, confirme se a mão está ligada (verifique o indicador LED).

Estou recebendo quadros corrompidos ou nenhum quadro. O que há de errado?

Causas mais prováveis: (1) taxa de transmissão errada — verifique se é 921600; (2) adaptador USB não suporta 921600 — substitua por um adaptador FTDI ou CH340 de qualidade; (3) cabo muito longo — use um cabo com menos de 1 m; (4) LED de energia da mão está desligado — confirme se a mão está totalmente alimentada antes de abrir uma conexão serial.

O LinkerBot O6 é compatível com ROS2?

O O6 não publica tópicos ROS2 nativamente. O SDK do RoboticsCenter (pip install roboticscenter) fornece um linker_agent que se conecta à plataforma e transmite dados do sensor. Para integração com ROS2, envolva o stream() iterador do SDK em um nó ROS2, ou use o relé WebSocket da plataforma para republicar dados em seu gráfico ROS2.

Como posso executar sem hardware?

Executar rc connect --mock para iniciar uma sessão simulada do O6 com dados de sensor sintetizados. Todos os recursos do SDK, o painel de teleoperação do navegador (exibição da posição do dedo, mapa de calor tátil, predefinições de gestos) e gravação de dados funcionam de forma idêntica no modo simulado — nenhum cabo USB ou mão física é necessário.

Como calibro o controlador da luva?

Abra o painel de teleoperação do navegador após conectar e navegue até Configurações → Calibrar Luva. Siga o fluxo de duas etapas: primeiro mantenha a luva plana e relaxada (posição aberta de referência), depois faça um punho fechado (máxima contração). Os dados de calibração são armazenados por operador e persistem entre as sessões. Recalibre sempre que um novo operador usar a luva ou se os valores de flexão cortarem em 0% ou 100% sem atingir os limites físicos.

O mapa de calor tátil mostra todos os zeros. O que há de errado?

Confirme se o cabo do módulo tátil está totalmente conectado ao conector da palma. Aplique leve pressão em uma ponta de dedo — você deve ver a região correspondente ativar no mapa de calor. Se nenhuma região responder, o módulo tátil pode não estar alimentado. Verifique a voltagem da fonte de alimentação da mão e o conector do módulo.

O painel do navegador não está atualizando (congelado). O que devo fazer?

Recarregue a aba do navegador. Se o SDK CLI ainda estiver em execução, o WebSocket da sessão irá reconectar automaticamente dentro de alguns segundos. Se o CLI tiver saído, reinicie com rc connect e abra a nova URL da sessão.