Guia de Configuração do LinkerBot O6

Remova o sistema de mão O6 e o ​​controlador de luva da embalagem. Inspecione por qualquer dano de transporte — verifique se todas as juntas dos dedos se movem livremente e se o conector do cabo da luva está intacto.

Conecte o O6 ao seu computador via USB. Confirme se a porta aparece:

# Linux
ls /dev/ttyUSB*          # should show /dev/ttyUSB0 or similar

# Windows — check Device Manager under "Ports (COM & LPT)"

Se a porta não aparecer no Linux, adicione seu usuário ao dialout grupo:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Instale o SDK RoboticsCenter (Python 3.9+). Ele lida automaticamente com toda a estrutura serial, análise de protocolo e gerenciamento de sessão da plataforma:

pip install roboticscenter

Escanear dispositivos detectados e, em seguida, conectar:

rc devices                    # scan all ports, confirm O6 is visible
rc connect                    # auto-detect LinkerBot O6 and open a session

O CLI detecta automaticamente o O6 escaneando o Juqiao AA 55 03 99 cabeçalho de quadro em cada porta disponível. Ele abre uma sessão na plataforma e imprime uma URL do navegador. Se vários dispositivos seriais estiverem presentes, especifique a porta manualmente:

rc connect --port /dev/ttyUSB0        # Linux
rc connect --port COM3                # Windows

Após rc connect se for bem-sucedido, o CLI imprime e opcionalmente abre uma URL de sessão como:

https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX

Abra a URL em qualquer navegador. O painel de teleop inclui:

• Exibição da posição dos dedos: Barras de ângulo de flexão em tempo real para todos os 10 dedos (5 por mão), atualizadas na taxa de quadros do sensor.
• Predefinições de gestos: Gestos com um clique — Pedra, Papel, Tesoura, Pinça, Espalhar — enviados como alvos de posição do motor.
• Mapa de calor tátil: Sobreposição de pressão de 16 regiões renderizada em um contorno de mão. A intensidade da cor mapeia para a pressão de contato.
• Seletor de mão: Alternar entre a mão esquerda, mão direita ou ambas simultaneamente.
• Gravador de sessão: Iniciar/parar gravação de episódios a partir do painel. Cada episódio é carimbado com data e enviado para a plataforma ao parar.

Passar --no-browser para suprimir o lançamento automático do navegador se estiver sendo executado sem interface gráfica:

rc connect --no-browser

Calibrar o controlador da luva para o tamanho da mão do operador, de modo que os ângulos de flexão mapeiem com precisão para as posições comandadas da mão robótica. Os dados de calibração são armazenados por operador e persistem entre as sessões.

No painel de teleop do navegador, navegue para Configurações → Calibrar Luva e siga o fluxo de dois passos:

• Posição aberta base: Segure a luva plana e totalmente relaxada (todos os dedos estendidos). Confirme quando solicitado.
• Posição fechada: Faça um punho fechado (todos os dedos totalmente flexionados). Confirme quando solicitado.

Após a calibração, as barras de flexão dos dedos devem acompanhar os movimentos da sua mão linearmente de 0% (totalmente aberta) a 100% (totalmente fechada) sem cortar em nenhuma das extremidades.

Cada quadro transmitido do O6 durante uma sessão de gravação ativa é capturado no formato JSONL. Use o SDK Python diretamente para scripts de coleta personalizados:

from roboticscenter import LinkerO6

device = LinkerO6.connect()
print(f"Connected on: {device.port}")
print(f"Session: {device.session_url}")

for frame in device.stream():
    left = frame.data.get('left', {})
    print(f"Index: {left.get('index', 0):.3f}")

Ou use o gravador do painel do navegador: clique Gravar para iniciar um episódio, realize sua demonstração e, em seguida, clique Parar. Os episódios estão imediatamente disponíveis no navegador de episódios da plataforma para download, reprodução ou ingestão no pipeline de treinamento.

Para detalhes completos do protocolo, referência do SDK Python e documentos de integração da plataforma, veja o Página wiki do LinkerBot O6.