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A Luva Táctil Juqiao é um sensor de distribuição de pressão, não um rastreador de ângulo de junta. Esta é uma distinção importante:

• O que mede: Distribuição de pressão de contato em 64 nós de sensoriamento cobrindo toda a palma, almofadas dos dedos e pontas dos dedos — a até 200 Hz.
• O que NÃO mede: Ângulos das articulações dos dedos ou pose da mão. Não informa onde os dedos estão no espaço.

Isso significa que a Luva Juqiao é não é um dispositivo de entrada de teleoperação autônomo para controle de mão robótica. É uma camada de sensoriamento tátil que aumenta outro dispositivo de entrada (por exemplo, um sistema de captura de movimento, controladores de VR ou o próprio modo de conformidade da Mão Orca). Seu valor principal está em capturando força de contato durante demonstrações para treinamento de políticas.

A Luva Juqiao conecta-se via USB CDC serial — o mesmo protocolo que uma porta serial padrão. Não há versão sem fio no momento. O cabo USB sai do punho e conecta-se diretamente ao seu PC host.

Latência

A versão de alta frequência atinge amostragem de matriz completa de até 200 Hz. A latência de ida e volta do contato até o retorno do Python é de aproximadamente 5–8ms via USB, dominada pelo intervalo de polling USB do SO. A 200 Hz, cada amostra está a 5ms de distância — isso é suficiente para capturar transientes de início de contato, eventos de deslizamento e dinâmicas de apreensão em tempo real.

Gerenciamento de cabos para teleoperação

Um cabo USB de 1,5 m oferece alcance suficiente para manipulação em mesa. Para tarefas de alcance acima da altura da mesa, use um cabo de extensão USB ou um hub USB montado no pulso do operador. O cabo deve ser roteado para não restringir a rotação do pulso — roteie-o ao longo do antebraço e prenda-o a uma manga.