Mão Dextrófica de Código Aberto

Mão Orca

Uma mão hábil totalmente de código aberto com 17 DOF — 5 dedos acionados por 17 servos Feetech STS3215 através de um único barramento serial USB de 3 Mbps. Nenhum ROS necessário: o orca_core SDK Python conecta, calibra e comanda todas as articulações em menos de 10 linhas de código. Licenciado pelo MIT com modelos MuJoCo MJCF para simulação bimanual.

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17
Graus de Liberdade
5
Dedos
3 Mbps
Velocidade do Barramento Serial
MIT
Licença de Código Aberto
Começando

Sua Jornada de Configuração

Siga estas etapas para passar do desembrulho à sua primeira pegada hábil. Leva cerca de 3–4 horas no total.

1

Montagem e Inspeção

Monte os módulos dos dedos, roteie os tendões, fixe à placa do pulso

~90 min
2

Instalação de Software

Instale o ROS2, grave o firmware, configure o pacote orca_core

~45 min
3

Calibração

Defina as posições zero dos dedos, ajuste a tensão dos tendões por dedo

~30 min
4

Primeiro Teste de Agarre

Abra e feche cada dedo individualmente, verifique o rastreamento

~20 min
5

Coleta de Dados

Conecte-se ao OpenArm ou braço compatível, execute teleoperação, grave episódios

Em andamento
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Visão Geral Técnica

Hardware em um Relance

DOF total 17 — dedos, eixos de abdução, pulso
Dedos 5 — polegar (4 DOF), indicador/médio/anular/mínimo (3 DOF cada)
Atuadores Servos de barramento serial Feetech STS3215 ×17 a 3 Mbps
ROM do polegar Abdução ±65°, MCP ±45°, PIP −20°…+140°, DIP −20°…+120°
ROM do pulso ±60° flexão / extensão
Modo de controle current_based_position (padrão); corrente, velocidade, posição também suportados
SDK orca_core — Python 3.9+, via Poetry ou pip (sem ROS necessário)
Simulação MuJoCo MJCF (orcahand_description) — cena esquerda, direita, bimanual
Conexão USB serial — /dev/ttyUSB0 (Linux) ou /dev/tty.usbserial-* (macOS)
monte Flange padrão de braço robótico (compatível com ISO 9283)
Licença MIT — orcahand.com
Especificações completas →
Análises Profundas

Pesquisa e Guias

Conteúdo curado pelo SVRC cobrindo toda a pilha do Orca Hand — da montagem ao aprendizado de políticas.

Guia de Mão Hábil de Código Aberto → Guia de Montagem e Configuração → Especificações Completas → Documentos Oficiais da Orca Hand → Repositório GitHub orca_core → Comunidade e FAQ →
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Comunidade

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