Orientação

Início Rápido: Antes de Começar

Leia isto primeiro. A Orca Hand é uma mão hábil de 17 DOF que se conecta a um braço robótico. Esta página responde às principais perguntas: em que braço ela se monta, para quais tarefas foi projetada, quão complexa é a configuração e o que você poderá fazer quando terminar.

Orientação

Para que serve a Mão Orca?

A Orca Hand é uma efetor final qualificado — ela substitui o gripper simples em um braço robótico por uma mão de 5 dedos capaz de garras complexas, manipulação em mão e contato total da mão. É projetada para pesquisa em manipulação onde um gripper de duas mandíbulas é insuficiente.

Seus 17 servos Feetech STS3215 se comunicam através de um único barramento serial USB de 3 Mbps — o mesmo barramento usado no SO-101. O orca_core SDK Python conecta, calibra e comanda todas as 17 juntas em menos de 10 linhas de código. Nenhum ROS necessário para controle básico.

Casos de uso primários

  • Aperto hábil com múltiplos pontos de contato (punhos de cana, punhos cilíndricos, punhos de ferramentas)
  • Manipulação em mão (reorientação, deslizamento, rolamento de objetos entre os dedos)
  • Teleoperação com um dispositivo de entrada de luva (Juqiao Glove ou similar)
  • Gravação de conjuntos de dados de manipulação hábil para treinamento de políticas
  • Pesquisa de agarre guiado por tato usando sensores de ponta de dedo opcionais
Compatibilidade do braço

Em qual braço ele se monta?

A Orca Hand usa um suporte de flange de braço padrão ISO 9283. É compatível com qualquer braço que exponha essa interface de montagem.

OpenArm 101

Braço CAN-bus de 8-DOF. A Orca Hand se monta na flange do efetor final. A conexão USB serial da mão se conecta independentemente ao PC host.

Recomendado

Kit Bimanual DK1

Configuração Dual OpenArm. Monte uma Orca Hand por braço para manipulação bimanual hábil completa. Duas conexões USB seriais são necessárias.

Suportado

UR5 / UR10

Braços da Universal Robots com flange ISO 9283. Conecte a USB serial da Orca Hand ao PC controlador do braço UR ou a um host externo.

Suportado

Braços personalizados / Outros

Qualquer braço com o padrão de parafuso ISO 9283 de 50mm ou 63mm. A mão é eletricamente independente — a energia e a USB se conectam diretamente ao PC host.

Compatível

Independência elétrica: A Orca Hand não consome energia do braço — ela tem sua própria fonte de 5V USB. Os stacks de software do braço e da mão são independentes. Você pode desenvolver e testar a mão sem um braço conectado usando a simulação MuJoCo.

Compromisso de Tempo

Quanto tempo leva para configurar?

Nível de complexidade: intermediário. Sem barramento CAN ou drivers de kernel, mas a montagem dos dedos e o roteamento dos tendões exigem paciência.

Montagem
~90m
Módulos de dedo, roteamento de tendões, montagem no pulso
Instalação do software
~20m
instalação do orca_core pip, verificação do driver USB
Calibração
~30m
Posições zero dos dedos, tensão do tendão por dedo
Primeiro teste de preensão
~20m
Controle individual dos dedos, primitivas de preensão
Integração do braço
~30m
Montar a mão, roteamento USB, verificar controle combinado
Primeira sessão de teleoperação
~45m
Mapeamento da luva, gravação de preensão, revisão de episódios

Tempo total do primeiro dia: aproximadamente 4 horas, incluindo a integração do braço. O roteamento de tendões é a etapa que a maioria dos iniciantes subestima — planeje 90 minutos apenas para a montagem.

O que você precisa

Lista de verificação de hardware

  • ✓
    Unidade Orca Hand (esquerda ou direita) Mão com 17 DOF e 5 módulos de dedo. Disponível em orcahand.com ou como uma construção de código aberto do repositório do GitHub.
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    Braço robótico com flange ISO 9283 OpenArm 101, DK1, UR5/10, ou qualquer braço com padrão de parafuso de montagem padrão. A mão também é funcional de forma independente (montada em uma placa fixa) para pesquisa de dedos.
  • ✓
    Adaptador serial USB (barramento Feetech STS) Mesmo tipo que o SO-101 — uma placa controladora de servo de barramento serial Feetech. Uma por mão. Disponível na loja SVRC →
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    Fonte de alimentação 5V (mínimo de 4A) 17 servos STS3215 com carga de ~3–4A de pico. Um hub USB alimentado com uma fonte dedicada de 5V funciona para testes em bancada.
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    PC host (qualquer sistema operacional) Python 3.9+ no macOS, Linux ou Windows. O orca_core SDK usa USB serial padrão — não são necessários drivers específicos do sistema operacional além do padrão CP2102/CH340.
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    Câmera montada no pulso (opcional) Uma pequena câmera USB montada dentro da palma ou acima da mão fornece uma visão da ponta dos dedos para coleta de dados. Câmeras endoscópicas USB funcionam bem para isso.
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    Luva Juqiao ou controladores VR (para teleoperação) Opcional — necessário para teleoperação baseada em luva. Veja Hub da Luva Juqiao →
Objetivo Final

O que você pode fazer após o caminho completo

✓ Comande todas as 17 articulações dos dedos de forma independente via o orca_core SDK Python sobre USB serial
✓ Execute primitivas de preensão pré-programadas (preensão de potência, pinça, tripé, gancho, lateral)
✓ Teleopere a mão via entrada da luva e registre episódios sincronizados do estado dos dedos + câmera
✓ Publique conjuntos de dados de manipulação ágil no HuggingFace Hub no formato LeRobot
✓ Execute a mesma pilha de controle na simulação MuJoCo para desenvolvimento de políticas sem hardware
✓ Use ROS2 como o orca_ros2 pacote para planejamento coordenado de trajetória de braço + mão

Pronto? Comece o Guia de Configuração.

A montagem e calibração levam cerca de 2 horas. A pilha de software está pronta em menos de 20 minutos.

Passo 1: Montagem e Configuração → Guia de Pesquisa Documentos Oficiais