Comunidade da Mão Orca
Perguntas comuns, dicas de montagem e links para o fórum SVRC para construtores e pesquisadores da Mão Orca.
FAQ
Quais ferramentas eu preciso para a montagem?
Um conjunto de chaves hexagonais de precisão (M2 e M3), alicates de bico para roteamento de tendões e uma chave de fenda com torque limitado para fixadores de juntas. Uma lupa ou lupa montada na cabeça é útil para passar tendões através de guias de conduíte. Consulte o documentação oficial de montagem da Mão Orca para a lista completa de materiais e ferramentas para a sua revisão de hardware.
Como eu ajusto a tensão do tendão corretamente?
Comece com tendões soltos após o roteamento inicial. Execute o procedimento de calibração primeiro para estabelecer as linhas de base das posições aberta e fechada. Em seguida, aumente a tensão nos parafusos de ajuste da placa do atuador (no sentido horário para apertar) até que cada dedo atinja o fechamento total sob uma posição comandada moderada. O tendão deve estar firme, mas não causar travamento da junta quando movido à mão com o sistema sem energia. Tendões excessivamente tensionados farão com que o motor pare em fechamento parcial; tendões com tensão insuficiente farão com que o dedo caia na posição aberta.
Um dedo não atinge o fechamento total após a calibração. O que está errado?
As causas mais comuns são: (1) tensão insuficiente do tendão — aumente a tensão na placa do atuador para aquele dedo; (2) tendão roteado incorretamente através de uma guia de conduíte, causando fricção; (3) uma junta ou polia não totalmente assentada. Abra a concha do dedo e confirme visualmente o caminho do tendão, depois re-tensione. Após qualquer ajuste de hardware, execute novamente o procedimento de calibração para restabelecer a linha de base da posição.
Como funciona a integração do ROS2?
O pacote orca_core ROS2 publica e se inscreve em tópicos padrão do ROS2. Envie comandos de posição do dedo para /orca_hand/finger_cmd usando o orca_msgs/FingerCmd tipo de mensagem com o nome do dedo alvo e a posição normalizada (0.0 = aberto, 1.0 = fechado). O feedback de estado é publicado em /orca_hand/state. O pacote inclui arquivos de lançamento para controle de mão autônomo e para integração em espaços de trabalho de braço existentes. Veja o repositório orca_core no GitHub para a documentação completa da API.
Posso adicionar sensores táteis após a montagem?
Sim — a carcaça do dedo da Mão Orca é projetada com posições de montagem de sensores táteis nas pontas dos dedos. Se você montar sem sensores inicialmente, pode desmontar as conchas das pontas dos dedos, assentar os módulos de sensores táteis, roteirizar os cabos dos sensores de volta através do corpo do dedo até o conector da palma e, em seguida, remontar. Nenhum re-roteamento de tendão é necessário para essa atualização.
Com quais braços robóticos a Orca Hand é compatível?
A Orca Hand utiliza um suporte de flange de pulso padrão (padrão compatível com ISO 9283), tornando-se mecanicamente compatível com qualquer braço que exponha uma flange de efetor final padrão — incluindo OpenArm 101, e a maioria dos braços comerciais de 6-DOF. Você precisará de uma placa adaptadora de flange apropriada se seu braço usar um padrão de parafuso não padrão. A integração de software via ROS2 funciona com qualquer braço que também execute ROS2.
Onde posso encontrar registros de construção e notas de falha de outras equipes?
O fórum central da SVRC Orca Hand é o melhor lugar para registros de construção da comunidade, experimentos de redirecionamento e padrões de falha tátil que outras equipes documentaram. O guia de pesquisa da SVRC também cobre descobertas-chave de fluxos de trabalho de manipulação hábil usando esta mão.
Recursos e Links
Tem uma pergunta sobre construção ou quer compartilhar uma nota de configuração?
Fórum Orca Hand → Pergunte à Comunidade →