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Dinâmica Zero
A dinâmica interna de um sistema não linear quando a saída é restrita a ser identicamente zero. Para um robô com saída de posição, a dinâmica zero corresponde aos movimentos internos não visíveis na saída. Dinâmica zero estável (sistemas de fase mínima) é necessária para estabilidade do controle por realimentação de saída. Robôs subatuados frequentemente possuem dinâmica zero não trivial.