Ponto de Passagem
Um ponto de passagem é uma configuração intermediária (ângulos de junta ou pose cartesiana) pela qual a trajetória do robô deve passar no caminho do início até o objetivo. Pontos de passagem permitem que programadores e planejadores guiem o caminho do robô através de poses específicas — por exemplo, para evitar um obstáculo, abordar um objeto de uma direção segura, ou sequenciar através de um procedimento de montagem multi-etapas. No aprendizado robótico, políticas de alto nível às vezes produzem pontos de passagem que um planejador de movimento de nível inferior interpola em trajetórias suaves de junta, combinando os benefícios de generalização de políticas aprendidas com as garantias de segurança do planejamento clássico. Veja isso na prática: a Robotics Academy →