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Cinemática de Velocidade
A relação matemática entre velocidades articulares e velocidades do efetor final, expressa através da matriz Jacobiana. Cinemática de velocidade é essencial para controle de velocidade Cartesiana em tempo real, teleoperação e análise de singularidades. A Jacobiana mapeia velocidades articulares para velocidades Cartesianas (direto) e comandos de velocidade Cartesiana para velocidades articulares (inverso).