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TF (Transformações)
A biblioteca de transformações do ROS que mantém a relação entre frames de coordenadas em um sistema de robô como uma árvore de transformações com timestamp. TF permite que qualquer nó transforme dados entre frames (por exemplo, frame de câmera para frame de base para frame de mundo). A configuração correta da árvore TF é essencial para todo robô ROS — transformações incorretas causam falhas de percepção e controle.