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DDS
Data Distribution Service — o padrão de middleware publish-subscribe subjacente ao ROS 2. DDS fornece políticas de Qualidade de Serviço (QoS), auto-descoberta de nós e garantias de entrega de mensagens determinísticas. Diferentes implementações de DDS (FastDDS, Cyclone DDS, Connext) oferecem diferentes compromissos de desempenho-confiabilidade para sistemas robóticos ROS 2.