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Drake
Uma caixa de ferramentas de código aberto em C++/Python para design baseado em modelos, simulação e controle de robôs, desenvolvida no MIT e Toyota Research Institute. Drake fornece dinâmica de corpos múltiplos, planejamento baseado em otimização e ferramentas de controle. É amplamente utilizada em pesquisa de manipulação pela sua simulação precisa de contato e integração com resolvedores de programação matemática.