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Simulação de Contato
A simulação numérica de contato físico entre corpos rígidos ou deformáveis, incluindo detecção de colisão, cálculo de força de contato e modelagem de atrito. A simulação de contato é a parte mais difícil da simulação física para robótica — pequenos erros em modelos de contato causam grandes lacunas de sim-to-real. As abordagens incluem métodos de penalidade, LCP (linear complementarity problem) e modelos de contato complacente.