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Randomização de Domínio
Uma técnica sim-para-real que treina políticas em simulação com parâmetros de ambiente altamente randomizados (iluminação, texturas, propriedades de física, poses de câmera, formas de objetos) para que a política aprenda a ser robusta às variações que encontrará no mundo real. Se a distribuição de randomização for ampla o suficiente para abranger a realidade, a política é transferida sem qualquer ajuste fino no mundo real.