Voltar para Glossary
Modo de Deslizamento Terminal
Uma variante de controle por modo deslizante que usa uma superfície deslizante não-linear com termos de potência fracionária, garantindo convergência em tempo finito (em vez de assintótica) para o equilíbrio. O modo de deslizamento terminal garante que o erro de rastreamento chegue exatamente a zero em tempo finito — desejável para posicionamento de robô de alta precisão. A superfície não-linear evita o tempo de acomodação infinito de superfícies deslizantes lineares.