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Integração Simplética
Uma classe de métodos de integração numérica que preservam a estrutura simplética de sistemas Hamiltonianos (conservação de energia em simulações longas). Métodos Runge-Kutta padrão podem acumular desvio de energia em simulação de dinâmica de robôs; integradores simpléticos (Störmer-Verlet, leapfrog) mantêm erros de energia limitados. Usados em animação baseada em física e simulação de robôs de horizonte longo.