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Interpolação por Spline
Interpolação de uma curva suave através de um conjunto de pontos de dados usando polinômios por partes (splines) que são contínuos e têm derivadas contínuas nos pontos de junção (nós). Splines cúbicas garantem continuidade C2. Na geração de trajetória de robôs, splines interpolam entre pontos intermediários para criar trajetórias articulares suaves e diferenciáveis dentro de limites de velocidade e aceleração.