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SO(3)
O grupo Ortogonal Especial em 3D — o grupo de Lie de todas as rotações 3D, representando o conjunto de matrizes ortogonais 3×3 com determinante +1. SO(3) é o espaço de configuração de uma articulação esférica. Sua álgebra de Lie so(3) consiste em matrizes 3×3 anti-simétricas, permitindo parametrização local via mapa exponencial (fórmula de Rodrigues).