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Controle por Modo Deslizante
Uma técnica de controle não-linear robusta que força o estado do sistema para uma superfície predefinida (superfície deslizante) no espaço de estados, depois o restringe a deslizar ao longo dessa superfície até o equilíbrio desejado. O controle por modo deslizante é insensível a incertezas e perturbações casadas, tornando-o adequado para robôs com dinâmica incerta. O principal desafio é o chattering — comutação de alta frequência próxima à superfície.