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Evitação de Singularidade
Técnicas para impedir que um robô entre ou se aproxime de configurações singulares durante o movimento. Os métodos incluem: planejamento de trajetória no espaço das articulações que contorna regiões singulares, pseudoinversa de Jacobiano com amortecimento (adiciona um termo de amortecimento perto de singularidades) e evitação baseada em redundância (usando DOF extras para manter distância das singularidades).