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Singularidade
Uma configuração do robô onde a Jacobiana perde posto, significando que o robô perde um ou mais graus de liberdade no espaço cartesiano. Em singularidades, certas velocidades cartesianas tornam-se impossíveis (ou requerem velocidades de articulação infinitas). Tipos comuns de singularidade: singularidade de ombro, singularidade de cotovelo, singularidade de pulso. Planejadores e controladores de trajetória devem detectar e evitar ou lidar com singularidades.