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Estrutura a Partir do Movimento
Uma técnica de fotogrametria que reconstrói a estrutura 3D da cena e as poses da câmera a partir de um conjunto de imagens 2D com posições de câmera conhecidas ou desconhecidas. Pipelines SfM: detectam características (SIFT/ORB), combinam características entre imagens, estimam poses da câmera (PnP, matriz essencial), triangulam pontos 3D e refinam via ajuste de feixe. COLMAP é a ferramenta SfM offline padrão.