Voltar para Glossary
SE(3)
O grupo Euclidiano Especial em 3D — o grupo de Lie de todas as transformações de corpo rígido (rotações e translações) no espaço 3D. SE(3) é o objeto matemático fundamental para descrever poses de robô, transformações sensor-para-robô e poses de objeto. Elementos de SE(3) são representados como matrizes homogêneas 4×4 ou como pares (quaternion, translação).