Voltar para Glossary
Teoria de Parafuso
Um framework matemático que representa movimentos de corpo rígido como rotações em torno de e translações ao longo de um eixo de parafuso. A fórmula do Produto de Exponenciais (POE) é uma alternativa aos parâmetros DH para computar cinemática direta, e é considerada mais elegante e menos propensa a erros. Livros-texto modernos de robótica (Lynch & Park) e bibliotecas (Modern Robotics) favorecem a abordagem de teoria de parafuso.