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Grafo de Cena
Uma representação estruturada de uma cena como um grafo onde nós são objetos ou regiões e arestas são relações (em cima de, ao lado de, segura, etc.). Grafos de cena suportam raciocínio relacional para planejamento de tarefas de robô: para colocar um objeto, o robô deve compreender relações espaciais. VLMs podem gerar grafos de cena a partir de imagens, permitindo manipulação fundamentada em linguagem.