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Matriz de Rotação
Uma matriz ortogonal 3×3 com determinante +1 que representa a orientação de um referencial de coordenadas em relação a outro. Matrizes de rotação se compõem por multiplicação (R_total = R2 · R1), são sempre invertíveis (R⁻¹ = Rᵀ) e preservam comprimentos de vetores. Elas formam o grupo Special Orthogonal SO(3). Em robótica, matrizes de rotação são o bloco de construção fundamental de transformações homogêneas.