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Estimação Robusta
Métodos de estimação estatística que são insensíveis a outliers nos dados. Em robótica, medições de sensores frequentemente contêm outliers (reflexões espúrias de LiDAR, correspondências de características incorretas). Estimadores robustos (RANSAC, M-estimadores como Huber ou Cauchy, o método Graduated Non-Convexity) reduzem o peso ou excluem outliers da estimação de estado.