Voltar para Glossary
Controle Robusto
Projeto de controle que mantém estabilidade e desempenho apesar da incerteza no modelo do sistema ou perturbações. Controladores robustos (H∞, H2, mu-synthesis) são projetados com garantias de pior caso sobre um conjunto de incerteza especificado. Em robótica, o controle robusto lida com massas de elos incertas, cargas úteis variáveis e flexibilidade de juntas não modelada sem exigir identificação exata do sistema.