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Geometria Riemanniana
O estudo de espaços curvos (não-euclidianos) equipados com um tensor métrico. Espaços de configuração de robôs (SO(3), SE(3)) são variedades riemannianas. Métodos de otimização riemanniana (descida de gradiente geodésico, transporte paralelo) operam diretamente nessas variedades sem singularidades de coordenadas. Relevante para média de rotação, SLAM em variedades e aprendizado em grupos de Lie.