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Controle de Taxa Resolvida
Um método de controle baseado em velocidade que usa o Jacobiano para mapear velocidades desejadas do efetor final cartesiano para velocidades articulares: dq = J⁻¹(q) · dx. É a base da maioria das interfaces de teleoperação onde um humano especifica comandos de velocidade cartesiana. Perto de singularidades, o Jacobiano torna-se mal-condicionado; mínimos quadrados amortecidos (DLS) ou métodos de transposição do Jacobiano fornecem robustez numérica.