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Resolução de Redundância
O processo de selecionar uma configuração de junta específica a partir do conjunto infinito de soluções disponíveis para um robô redundante (um com mais DOF do que a tarefa requer). As estratégias comuns incluem: minimizar um custo secundário (limites de junta, manipulabilidade), projeção de gradiente no espaço nulo e métodos de pseudoinversa ponderada. A resolução de redundância é crítica para humanoides e manipuladores móveis.