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Retificação
Transformar pares de imagens estéreo para que as linhas epipolares correspondentes fiquem horizontais e na mesma coordenada de pixel vertical. Após a retificação, a correspondência estéreo se reduz a uma busca horizontal 1D. A retificação usa a matriz fundamental calculada a partir da calibração. A maioria dos pipelines de visão estéreo retificam imagens antes do cálculo de disparidade.