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RANSAC
Random Sample Consensus — um algoritmo robusto de estimação que ajusta um modelo aos dados contendo outliers por: (1) amostragem aleatória de um conjunto mínimo de pontos de dados, (2) ajuste do modelo, (3) contagem de inliers (pontos dentro de um limiar), e repetição muitas vezes. O modelo com mais inliers é escolhido. RANSAC é padrão para estimação de homografia, cálculo de matriz fundamental e ajuste de plano.