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Quatérnio
Uma representação matemática de quatro componentes de rotação 3D: q = (w, x, y, z) onde w é a parte escalar e (x, y, z) é a parte vetorial. Quatérnios unitários representam rotações sem bloqueio de gimbal (diferentemente dos ângulos de Euler) e interpolam suavemente via SLERP. Eles são a representação de rotação padrão em controle de robôs, transformações ROS e simuladores de física.