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Pseudoinversa
A pseudoinversa de Moore-Penrose de uma matriz A, denotada A⁺, fornecendo a solução de norma mínima para o sistema linear Ax = b quando A não é quadrada ou não tem posto completo. Na robótica, a pseudoinversa do Jacobiano calcula velocidades articulares a partir de velocidades cartesianas desejadas: q̇ = J⁺(q)ẋ. A pseudoinversa de mínimos quadrados amortecida adiciona um termo de amortecimento próximo a singularidades.