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Transformação Projetiva
Uma transformação linear de coordenadas homogêneas que mapeia pontos entre espaços projetivos. Na visão robótica, a matriz de projeção da câmera P = K[R|t] é uma transformação projetiva que mapeia pontos 3D do mundo para pixels 2D da imagem. As transformações projetivas preservam linhas retas (mas não distâncias ou ângulos) e fundamentam todos os modelos de câmera em perspectiva.