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Ajuste de Primitivas Geométricas
Ajuste de formas geométricas simples (planos, esferas, cilindros, caixas) a dados de nuvem de pontos usando RANSAC ou métodos de mínimos quadrados. Ajuste de plano com RANSAC é utilizado para detecção de mesa e estimação de plano de solo em navegação de robôs. Ajuste de cilindro é utilizado para localização de tubulação em robôs de inspeção. Primitivas fornecem representações de cena compactas e interpretáveis.