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Controle Port-Hamiltoniano
Um framework de controle geométrico que modela sistemas como redes de componentes que armazenam, dissipam e roteiam energia com variáveis de porta (esforço e fluxo). Modelos port-hamiltonianos se compõem naturalmente e preservam passividade. Controladores projetados neste framework são estruturalmente robustos e fisicamente interpretáveis. Usado em controle de robôs complacentes e articulações flexíveis.